This thesis presents a new paradigm for RFID-based inventory robots. This map-less
operation increases the operative autonomy of the robots as they no longer require a
mapping step. This new paradigm is based on the stigmergy concept.
Additionally, this new paradigm leads to a simplification of the robot design and allows
the cooperation among multiple robots, increasing the robustness and scalability of the
system while reducing its cost.
The stock-counting problem is defined and an algorithm based ...
This thesis presents a new paradigm for RFID-based inventory robots. This map-less
operation increases the operative autonomy of the robots as they no longer require a
mapping step. This new paradigm is based on the stigmergy concept.
Additionally, this new paradigm leads to a simplification of the robot design and allows
the cooperation among multiple robots, increasing the robustness and scalability of the
system while reducing its cost.
The stock-counting problem is defined and an algorithm based on stigmergy is proposed
as a solution, which is initially tested in simulation, an later in real scenarios.
This thesis details the design process and development of two robots that can take
advantage of this new paradigm and that are tested in a real environment, the library of
the university.
Finally the thesis also presents a new RFID groups location algorithm aligned with the
main characteristics of the new paradigm: simplification and efficiency.
+
Aquesta tesi presenta un nou paradigma per als robots d'inventari basats en RFID.
Aquest no requereix un mapa de l'entorn, així s'augmenta l'autonomia operativa dels
robots. El nou paradigma està basat en el concepte d'estigmergia.
A més, permet la simplificació del disseny dels robots, i de manera inherent, la
coordinació entre ells. Així, la robustesa i l'adaptabilitat del sistema augmenta a la
vegada que el cost es veu reduït.
La tesi descriu el problema de ``stock-counting'' i proposa un algorisme ...
Aquesta tesi presenta un nou paradigma per als robots d'inventari basats en RFID.
Aquest no requereix un mapa de l'entorn, així s'augmenta l'autonomia operativa dels
robots. El nou paradigma està basat en el concepte d'estigmergia.
A més, permet la simplificació del disseny dels robots, i de manera inherent, la
coordinació entre ells. Així, la robustesa i l'adaptabilitat del sistema augmenta a la
vegada que el cost es veu reduït.
La tesi descriu el problema de ``stock-counting'' i proposa un algorisme com a solució,
inicialment es desenvolupa i prova en una simulació basada en grafs.
També es detalla el procés de disseny de dos robots per aprofitar els avantatges
d'aquest nou paradigma. Els robots són provats a la biblioteca de la universitat, obtenint
uns resultats molt satisfactoris.
Finalment, es presenta un algorisme de localització de grups d'etiquetes RFID que
s'alinea amb les característiques del nou paradigma: simplicitat i eficiència.
+
Programa de doctorat en Tecnologies de la Informació i les Comunicacions