Manipulació d'objectes en remot: aplicacions en robòtica de salvament i cirurgia

Abstract

El propòsit d’aquest projecte és poder manipular un robot a distància. Es dóna èmfasi a la importància de la robòtica de salvament així com també proveir de la informació necessària per comprendre l’ús de robots en qualsevol tipus de desastre. Es fa un repàs de la història de la robòtica de salvament i quines solucions s’utilitzen en l’actualitat. També es parla de les aplicacions en l’àmbit mèdic, concretament en operacions quirúrgiques, sobre què existeix actualment per poder operar remotament. Com a part pràctica s’explica el procediment de construcció del braç robòtic de software lliure InMoov i de com controlar-lo amb Leap Motion. De tal manera que la mà imiti els moviments de la mà d’un usuari que no es troba directament en contacte amb el braç. S’expliquen les conclusions extretes a partir d’experiments sobre la fiabilitat i limitacions d’aquest sistema i s’exposen les seves avantatges i inconvenients.

El propósito de este proyecto es poder manipular un robot a distancia. Se hace hincapié a la importancia de la robótica de salvamento así de cómo proveer de la información necesaria para comprender el uso de robots en cualquier tipo de desastre. Se hace un repaso de la historia de la robótica de salvamento y qué soluciones se utilizan en la actualidad. También se habla de las aplicaciones en el ámbito médico, concretamente en operaciones quirúrgicas, sobre qué existe actualmente para poder operar remotamente. Como parte práctica se explica el procedimiento de construcción del brazo robótico de software libre InMoov y de cómo controlarlo con Leap Motion. De tal modo que la mano imite los movimientos de la mano de un usuario que no se encuentra directamente en contacto con el brazo. Se explican las conclusiones extraídas a partir de experimentos sobre la fiabilidad y limitaciones de este sistema y se exponen sus ventajas e inconvenientes.